Počátky dopravního značení sahají až do dob Rakousko-Uherska. Některé druhy značek dokonce až do středověku. První pokusy o zavedení systematického orientačního značení spadá do třetí čtvrtiny 19. století. Roku 1910 bylo v Čechách, bez velkého úspěchu, vydáno první nařízení, které ukládalo umístit výstražné značení podle uzavřené mezinárodní smlouvy.
Prvotní značení
Nejstarší předchůdci dopravních značek byly otesané kameny, které byly umístěny podél silnic. Obsahovaly nápis či jinou informaci a upozorňovaly na důležité skutečnosti. Těmito kameny se například označovala místa před prudkým klesáním, proto se jim říkalo brzdové kameny.
Rozvoj automobilismu
V souvislosti s rozvojem automobilismu nabývala na důležitosti potřeba výstražného značení. Až doposud se používaly psané vyhlášky, které však byly za jízdy špatně čitelné a pro cizince nesrozumitelné. Řidiči se dostávali do oblastí, kde neznali místní podmínky.
České místodržitelství v roce 1908 shromažďovalo poklady pro provedení výstražného značení silnic, zjišťovalo počet míst k označení a odhadovalo náklady. Roku 1908 se otázkou výstražného značení zabýval také kongres v Paříži. Účastníci však těžko hledali dohodu, takže nakonec kongres dal pouze podnět, aby byla otázka upravena na mezinárodní úrovni.
První moderní dopravní značky
V roce 1909 byla v Paříži uzavřena Mezinárodní úmluva o jízdě motorovými vozidly, která smluvním státům stanovila povinnost označovat nebezpečná místa na silnicích výstražnými dopravními značkami. Šlo pouze o čtyři značky, kruhového tvaru: stružka, zatáčka, přejezd přes dráhu a křižovatka.
Schválené čtyři značky však potřebám nepostačovaly. A proto byly v únoru roku 1913 doplněny dalšími sedmi výstražnými značkami a o dva měsíce později dalšími dvěma značkami udávajícími nejvyšší povolenou rychlost a směr jízdy v blízkosti státní hranice, protože v té době se nejezdilo ve většině států pouze vpravo.
Výstražné značky trojúhelníkové
Na silničním kongresu v Seville roku 1923 bylo navrženo, aby výstražné značky měly tvar rovnostranného trojúhelníku s vrcholem směřujícím nahoru. Tuto podobu pak zakotvila nová Mezinárodní úmluva o jízdě motorovými vozidly, uzavřená v dubnu 1926 v Paříži.
Systematické značení u nás prováděl Autoklub Republiky Československé na základě smlouvy s ministerstvem od roku 1928. Legislativně byly první výstražné dopravní značky v Československu kodifikovány od 1. listopadu 1935.
Od protektorátu do současnosti
Od 1. listopadu 1939 bylo barevné provedení výstražných dopravních značek v Protektorátu Čechy a Morava změněno do nynější podoby. Po rozdělení Československa v roce 1993 platila v České i Slovenské republice ještě nějakou dobu federální vyhláška z roku 1989, postupně však oba státy rozvíjely vlastní legislativu a druhy a podoba značek se začaly mírně odlišovat.
