Původní hrad založili v první polovině 14. století Valdštejnové. V roce 1390 však přešel spolu s osadou Vysoké do majetku Vartemberků, poté, už v roce 1422 je Nístějka v držení pánů z Jenštejna, konkrétně Václava z Jenštejna a po něm Mikuláše z Jenštejna.
Z ruky do ruky šel hrad i v dalších letech, krátce byl v držení králem Jiřím z Poděbrad a později, v roce 1460, byl připojen k Návarovu. Na konci 15. století už se chýlí jeho konec, zničil ho požár a v historických dokumentech z roku 1519 se hrad označuje jako pustý.
Do současnosti se dochovaly pouze zbytky válcové věže, mohutné zdivo a zbytky sklepů, příkopy vyhloubené ve skále a zbytky malého obdélníkového paláce.
Archeologické nálezy ve zbytcích hradu dokládají někdejší existenci výjimečně rozsáhlé pece. Právě od ní je odvozováno i jeho jméno, ve staré češtině se pro ústí pece totiž užíval název nístěj.
V roce 1996 byla zřícenina hradu Nístějka vyhlášena přírodní památkou.
