První písemné zmínky o Vyšehořovicích máme z roku 1178, kdy její část daroval Soběslav II. vyšehradské kapitule. Na tvrzi ve 14. století sídlila mocná vladycká rodina Havla z Vyšehořovic. Po Havlově smrti zdědili majetek jeho synové. Na tvrzi se vystřídalo několik majitelů.
V roce 1410 získal větší část Vyšehořovic bohatý staroměstský měšťan a člen městské rady Zikmund Rokycanský. Stará tvrz již nevyhovovala nárokům bohatého měšťana, a tak se Zikmund Rokycanský rozhodl k velkolepé přestavbě. Majetku si však neužil, protože než byla tvrz v roce 1413 přestavěna, Rokycanský umírá.
Z dalších majitelů můžeme zmínit například Jaroše z Vyšehořovic, jehož Pražané v roce 1517 veřejně popravili za napomáhání loupežím. K poslední výrazné opravě pak došlo na konci 16. století, kdy byl zasypán vodní příkop a zazděn gotický vjezd. Ještě v druhé polovině 17. století byla tvrz obyvatelná, ale panstvo ji využívalo již jen k hospodářským účelům. Od poloviny minulého století byla tvrz již zříceninou, kterou je vlastně dodnes. Od roku 2008 postupně probíhá rekonstrukce této památky díky úsilí sdružení Přátelé Vyšehořovické tvrze.
Ve Vyšehořovicích však najdeme další architektonický poklad skrývající se hned naproti tvrzi na místním hřbitově. Je jím zřícenina románsko-gotického kostela sv. Martina. Kostel byl založený vyšehradskou kapitulou již počátkem 14. století a v roce 1329 vysvěcen. Kostel je zajímavý tím, že náleží do období přechodu mezi románským a gotickým slohem. Významné přestavby se dočkal v období vrcholné gotiky, kdy k němu mimo jiné byla přistavěna věž k jižní zdi lodi. Ve vrcholu východního štítu se dochovala kamenná deska s vytesaným otvorem ve tvaru kříže, který osvětloval spolu s dalšími dvěma okénky půdní prostor. I když se dochovala jen malá část kostela, určitě zaujme každého milovníka architektury a historie.
Zřícenina pak sousedí s barokním kostelem sv. Martina vystavěném v letech 1769 – 1770.
Hned naproti kostela nelze také přehlédnout zříceninu goticko-renesační zvonice, která vznikla patrně v druhé polovině 15. století. Dodnes jsou patrná gotická hrotitá okna s atikou. Tato zvonice je jediná svého druhu v Čechách a je velká škoda, že je zpustlá a nepřístupná.
