Oblíbený výtvarník, s nímž vyrůstaly a vyrůstají celé generace, pochází kupodivu z Písku, a ne z Jičína, jehož je četným občanem. Po gymnáziu vystudoval Akademii výtvarných umění v Praze u profesora Vlastimila Rady (1950 – 1956).
Jeho nadání bylo všestranné a stále si hledalo cestičky, kam ještě proniknout, Po vystudování Akademie výtvarných umění u prof. Vlastimila Rady se věnoval převážně malbě, kde inklinoval zejména k prvkům moderny. V některých ohledech doslova předstihl dobu. Okrajově spolupracoval s hudebním divadlem Semafor (1959), se Státním nakladatelstvím dětské knihy, Československou televizí i Krátkým filmem. Stál u zrodu časopisu pro nejmenší „Sluníčko“ a založil obor animované tvorby na FAMU v Praze. Už v šedesátých letech začal s filmovými experimenty, do toho ilustroval knížky pro děti a věnoval se tvorbě pro tehdejší Československou televizi. V neposlední řadě se zejména v devadesátých letech zabýval videoartem, jehož je v Česku zakladatelem.
V roce 1957 se oženil se spolužačkou Růženou Tikvovou. Po vzájemné dohodě se zanedlouho rozvedli. Za šest let se žení podruhé. Za manželku si vzal Ludmilu Spilkovou. V manželství se narodily dvě dcery – Barbora (1966) a Marina (1979). Hlavně ale již od roku 1967 vyprovází děti do postýlek jím nakreslená postavička Večerníčka a doslova nesmrtelným ho učinily jeho postavičky loupežník Rumcajse, který se mu ostatně také dost podobá, jeho ženy Manky a loupežnického synka Cipíska.
Oblíbený výtvarník celý život intenzivně pracoval a jeho srdce takové pracovní nasazení nakonec nevydrželo. Zemřel 7. února 1993 na infarkt a je pohřben na Vyšehradě. Jeho postavičky však tu jsou stále s námi a budou tu i s našimi dětmi, přesně tak, jak to Radek Pilař sám napsal:
„Chtěl jsem žít ve 20. století i navzdory všem potížím a nepřátelství, které mi ty touhy a sny je uskutečnit přinášely. Chtěl jsem se stát článkem lidského řetězu, ve kterém se držím symbolicky za ruce s těmi, které mám rád a jsou blízko i daleko, i s těmi, kteří odešli, které jsem nepoznal nebo kteří teprve přijdou. Jenom to mi pomáhá a dává sílu v mém věku stát na vlastních nohou na zemi, která je mi příslibem a jistotou.“
Dílo Radka Pilaře je v současnosti možné zhlédnout v písecké Sladovně, kde je kromě jeho ilustrátorské činnosti představena i volná tvorba, a rovněž v Jičíně, kde je nově otevřená interaktivní expozice věnovaná výhradně příběhům o loupežníku Rumcajsovi.
