Přesné okolnosti jeho vzniku nejsou známé, jisté však je, že vznikl pravděpodobně až na přelomu 14. a 15. století na bečovském panství pánů z Rýzmburka. První písemná zmínka o hradu pochází z roku 1402.
Nejstarší stavbou hradu byl věžovitý palác, přístupný z východní strany. Pocházel již z doby založení hradu, tedy z konce 14. století. K nejstarším částem hradu patří rovněž i čtverhranná obytná věž na nejvyšším místě skály. Koncem 15. století bylo v podhradí založeno městečko Andělská Hora. Od roku 1964 je zřícenina chráněna jako kulturní památka.
Dnes je zřícenina hojně navštěvována, a to mimo jiné rovněž i proto, že se zde údajně nachází rozsáhlá pozitivní zóna. Zdejší léčivá energie má blahodárně působit na celý lidský organismus. Pravdou je, že návštěva tohoto místa vám skutečně přidá na klidu a dobré náladě.
V předbělohorské době, za držení Linharta Colonny z Felsu, který patřil k předním osobnostem stavovské opozice, se tady prý údajně nacházela i alchymistická laboratoř, která byla umístěna v obytné věži.
Ke zkáze hradu došlo v roce 1718, kdy v městečku pod hradem vznikl požár, který následně zachvátil rovněž i samotný hrad. Od té doby je tento středověký hrad již pouhými ruinami, avšak velice romanticky působivými svou rozsáhlostí a rozeklanou siluetou.
Na hradě se v roce 1978 natáčel film „Balada pro banditu“. Tento trampský muzikál natočil Vladimír Sís podle stejnojmenné divadelní hry Milana Uhdeho na motivy Nikoly Šuhaje loupežníka Ivana Olbrachta. Film je stylizovaným záznamem divadelního představení konaného v přírodě.
