Během Moriheiova dětství žila jeho rodina v Maizuru v prefektuře Kjóto. V roce 1903 byl Ueshiba povolán k vojenské službě. Neprošel však vstupní fyzickou prohlídkou, protože byl menší, než ukládal předpis, měřil jen 1,57 cm. Aby tento nedostatek odstranil, natahoval si celé tělo tak, že se pověsil na větev stromu a na nohy si připevnil těžké závaží. Tak se mu podařilo „narůst“ o půl palce, tj. cca 1,3 cm, dosáhnout „vojenské míry“ a být odveden. V armádě sloužil i v době rusko-japonské války.
O bojová umění se začal zajímat potom, co viděl, jak byl zbit jeho otec. To ho hluboce zasáhlo. Později se se svojí ženou v roce 1912 přestěhoval na sever ostrova Hokkaidó a začal trénovat aiki-džúdžucu školy Daitó-rjú pod vedením Sókaku Takedy. Když opustil Hokkaidó, dostal se do vlivu Onisaburó Degučiho, spirituálního vůdce sekty Ómoto-kjó v Ajabe. Doprovázel ho také na výpravě do Mongolska v roce 1924, kde jej zajali čínští vojáci a vrátili zpátky do Japonska.
Během svého působení v sektě se Uešiba seznámil s japonskými politickými špičkami a jako učitel bojových umění v Ajabe začal trénovat i členy sekty Ómoto-kjó. Později se však Uešiba od obou svých učitelů distancoval, ačkoli jejich vliv byl pro vznik aikidó nezanedbatelný. Bojová umění se pro Uešiba pozvolna stávala mnohem více životním stylem než jen pouhými technikami. I proto se během druhé světové války stáhl do ústraní a aikidó v té době nevyučoval.
V roce 1969 Ueshiba onemocněl. 10. března ještě vedl poslední trénink, potom byl převezen do nemocnice. Tam mu byla diagnostikována rakovina jater a záhy poté, 26. dubna 1969 náhle zemřel.
O Uešibovi koluje mnoho legend. Prý dokázal srazit svého oponenta pouhým výkřikem nebo jej položit na zem pouhým svým pohybem, aniž by se ho dotkl. Studenti jej mohli napadat kdykoli, on je prý však většinou těsně před útokem upozornil, že cítí, že se o útok na něj právě chtějí pokusit. Mnoho jeho žáků vzpomíná i na to, že ho nebyli schopní zasáhnout mečem, ačkoli byli o mnoho let mladší a v kondici.
Filozofie aikida si i u nás získala tisíce příznivců. Spočívá v hledání harmonie, tedy rovnováhy v životě, míru, středu, ve které nemají místo rivalita a soutěživost, a to jsou nezbytné součásti sportovních klání. Techniky Aikido nemají soutěžní charakter, jsou určeny k přežití za všech okolností a jejich původním účelem bylo zabít protivníka.
