Prý již v roce 1232 použili formu raket při své obraně Číňané. Od Číňanů si znalosti ohledně raket osvojili Mongolové, kteří je použili nejen při pokusu o dobytí Japonska, ale i při dalších výbojích v průběhu 13. století.
Do Evropy se znalost raket dostala prostřednictvím Arabů, kteří je použili při bojích s křižáky. Ve druhé polovině 14. století však byly vojenské rakety postupně vytlačeny dělostřelectvem a následně se několik staletí, až na výjimky, využívaly pouze pro ohňostroje.
K zásadní změně došlo až na konci 18. století. Prvním státem v Evropě, kde byl jako součást armády ustanoven raketový oddíl, byla Anglie. V polovině 19. století pak vyvinul William Hale raketu stabilizovanou rotací.
Nejpočetnější raketové jednotky ve střední Evropě mělo v 19. století Rakousko. V roce 1813, konkrétně 16. října až 19. října se v Bitvě národů u německého Lipska s raketami podrobně seznámil major Vincenz von Augustin, jenž je nerozlučně spojen s dějinami rakouského raketového dělostřelectva. V Rakousku začaly být rakety zaváděny do výzbroje od roku 1815.
V celé historii rakouských raket se jednalo o dva základní typy, a to o rakety tyčové, vystřídané v roce 1865 raketami rotačními. Střelivo se pak dělilo na granáty, kartáče, zápalné a osvětlovací střely. V roce 1867 byly rakety z výzbroje rakouské armády odstraněny.
Na přelomu 19. a 20. století neměla žádná z evropských armád pravidelné raketové oddíly. Jako poslední je zrušilo Rusko v roce 1890. Využití raket se ve vojsku omezilo na signalizační činnost a na osvětlování nočních bojišť. Úpadek raket měl na svědomí rozvoj dělostřelectva a také stagnace vývoje bojových raket. Rozvoj raketové techniky se přenesl do teoretické roviny a praktické zkoušky raket se ve větším měřítku rozeběhly až ve dvacátých a třicátých letech minulého století.
