Hlavním cílem jeho útoku měl být Oldřich II. Rožmberský (1403 – 1462), kterého císař Zikmund jmenoval hejtmanem bechyňského a prácheňského kraje, zejména kvůli konsolidaci sil proti husitům, ale aby mu z těchto krajů také plynuly nějaké příjmy. Císař totiž Oldřichovi dlužil 11 500 kop grošů, které se zavázal postupně splácet. Jednou z prvních věcí, co potom Oldřich udělal, bylo, že na svém panství zakázal přijímání pod obojí a nechal zajmout husitské kněze.
Žižka se svým vojskem mezitím prošel bojovou cestou, kdy začátkem září dobyl Vodňany a poté si s dalšími posilami podmanil Lomnici a Bystřici. Došly mu zvěsti, že se proti němu na Plzeňsku sbírá vojsko. Pak dobyl Trhové Sviny, vrátil se na Písecko a obsadil Horažďovice. Dalším jeho cílem se stala tvrz Panský (Malý) Bor, kterou přes hrdinný odpor obránců dobyl a vypálil, čímž ale také vyslal jasný signál o své pozici vojsku protivníka, které se nacházelo blízko Horažďovic. Daleko viditelný požár přesně určil směr pochodu jihočeských katolických feudálů.
Jakmile Žižka dostal informace o blížícím se vojsku, usoudil, že se jeho muži nachází na nevýhodném místě, a proto nařídil přesun na nedaleké návrší, kde stál ohrazený románský kostelík sv. Máří Magdaleny z 12. století. Nechal sestavit vozovou hradbu a byl připraven na příchod nepřátel. Počty jak jeho vojska, tak i nepřátelského, nám historie nezachovala.
Bitva probíhala v klasickém stylu tehdejší doby – opakované nájezdy těžké jízdy na vozovou hradbu bráněnou husity. Jak uvádějí kroniky, na obou stranách bylo dost zabitých, zraněných a zajatých, ale vítězství se na konec přiklonilo na Žižkovu stranu. O život přišlo na 800 Němců a Uhrů, stejně tolik zahynulo i husitů. Rožmberští se vzdali dalšího boje a Žižka „dále táhl, kam chtěl“.
O necelý rok později, v červnu 1421 dobyl Žižka Panský Bor podruhé, spolu s hradem Rábí, kde přišel o druhé oko a zcela oslepl. Podle historiků Žižka své nepřátele po vyhrané bitvě nepronásledoval, zůstal na místě a pohřbil své mrtvé. I když se tato bitva počítá mezi okrajové a neměla větší význam, pomohla Žižkovi upevnit jeho postavení v kraji a připravit se na další výboje.
