Po vyhrané bitvě u Sudoměře 25. března 1420 Jan Žižka hledal nedobytné útočiště v krajině nedaleko Mladé Vožice, a to se mu podařilo. Nejdříve se zmocnil města Ústí a pak zpustlé, poměrně velké osady i hradu Hradiště, které pro svou výbornou polohu a nově vybudované opevnění bylo pojmenováno v únoru 1420 „Hradiště hory Tábor“ podle hory „Thabor“ u Nazaretu, v dnešním Izraeli.
Královské vojsko se ale nevzdávalo naděje, že si s husity poradí. Jeho asi 2000 jezdců pod velením Mikeše neboli Mikuláše Divůčka z Jemniště, nejvyššího mincmistra v Kutné Hoře. Divůček z Jemniště vstoupil přímo do služeb Zikmunda Lucemburského již dříve a zprvu působil jako jeho zmocněnec v severoitalských městech Belluno a Feltre (1413). Byl dobrým přítelem Jana Husa a varoval ho, aby nejezdil do Kostnice. Poté, co jeho vojsko ujelo z bojiště u Sudoměře, obsadilo Vožici, tehdy obehnanou plaňkami, a od toho pocházelo i jméno „Vožice Plaňková“. Nebyly to však takové plaňky, jaké známé dnes z plotů, ale velké, zašpičatělé kůly, tedy palisáda.
Když se táborští husité dozvěděli, že Mikeš Divůček prahne po pomstě a za tím účelem se i s vojskem přesunul do Mladé Vožice, rozhodli se preventivním útokem předejít jeho výpadu. Po dvacetikilometrovém pochodu, 5. dubna na Velký pátek ráno před úsvitem, přepadli ve Vožici rozespalé nepřátelské vojsko. Pobořili tiše plaňky (nebyly zdaleka tak pevné jako zděné hradby) a udeřili na „železné pány“. Většinu z nich zabili nebo zajali. Ušetřeni zůstali jen ti, co se spasili rychlým útěkem na hrad. Husité hrad i městečko zapálili, což byla ostatně jedna z husitských oblíbených bojových taktik. To stačilo. Takže hlavní stavení ve Vožici nebyla pobořena, ale jen poškozena ohněm.
Zajatce z Vožice vyměnil Žižka za své bojovníky zajaté v bitvě u Sudoměře, kteří mezitím byli přepravení do Kutné Hory. Největší cenu ale pro něj měla kořist – koně, výzbroj a výstroj panských vojáků. Vytvořil si tak podmínky pro vybudování skutečného vojska. Teprve od této chvíle měl vojsko, které sice nebylo početné, ale co do druhu zbraní úplné. Každodenním cvičením bylo navíc v bojovém umění tak vyspělé, že se mohlo postavit každému sebe většímu vojsku nepřátel.
Potřetí se s Mikešem Divůčkem Žižka střetl 1. listopadu 1420 v bitvě pod Vyšehradem. Když ho v ní husité opět porazili, již potřetí, Divůček upadl u Zikmunda v nemilost a zemřel roku 1423 nejspíš na Moravě. Až do bitvy u Lipan v roce 1434 svedli husité ještě dalších 37 bitev, ne vždy vítězných. Celkem se mezi tzv. husitské bitvy počítá 53 střetů, k nimž došlo od listopadu 1419 do září 1437, tj. během cca 18 let.
