K bitvě se začalo schylovat, když husitský oddíl putoval v počtu 400 lidí, 12 vozů a 9 jezdeckých koní z Plzně do Tábora. Pronásledovali je panské oddíly Bohuslava ze Švamberka, tj. asi 300 jezdců doplněných patrně pěchotou, spojené s rytíři, johanity strakonického převora Jindřicha z Hradce, mistra řádu sv. Jana ve Strakonicích v součinnosti s královskou posádkou z Písku pod vedením kutnohorského mincmistra Mikeše Divůčka z Jemniště a Petrem Konopišťským ze Šternberka. Proti husitům tak podle současných odhadů stálo asi 700 rytířů, podle jiných zdrojům 5 000 rytířů (Palacký, Kuffner) anebo 2 000 rytířů (Pekař, Durdík).
25. března 1420 výrazně slabší husité zjistili, že jsou pronásledováni, zrychlili přesun a pokusili se před Švamberkovou jízdou uniknout, ale v cestě jim stála písecká královská posádka. Husitům nezbylo, než na místě zaujmout obranné postavení. Vybrali si pro ně nálevkovitou proluku hráze mezi rybníky Markovcem a vypuštěným Škaredým, kterou pod velením Jana Žižky z Trocnova přehradili svými dvanácti vozy. Vozy obsadili střelci s kušemi a píšťalami, zbytek husitů chránil týl a sloužil jako záloha. V té době Švamberk a písecká posádka zjistili, že pronásledují stejný husitský houfec. Před vozovou hradbou se proto spojili a kolem osmnácté hodiny začala bitva.
Jeden oddíl rytířů zaútočil proti vozové hradbě, ale jeho první vlna byla odražena účinnou palbou z kuší a píšťal. Na tuto první odraženou vlnu najela druhá vlna rytířů a dovršila zmatek před vozovou hradbou, jejíž obránci pokračovali ve střelbě. Druhý oddíl rytířů měl přejet přes dno vypuštěného rybníka Škaredý a vozovou hradbu tak obejít. Rytíři na koních však byli příliš těžcí a koně zapadli do bahna tak, že nemohli dál. Rytíři proto sesedli a sami se brodili k vozové hradbě. Nakonec k ní došli a byli napadeni pohyblivější husitskou zálohou. Husité navíc měli další výhodu v tom, že útočili dolů z hráze, zatímco rytíři museli postupovat do kopce.
Řež byla nelítostná, ale mezitím se setmělo a padla mlha. Vojska ztratila orientaci, odražení rytíři se vydali přes rybník zpět a vzali s sebou asi třicet zajatců z řad husitů. Nakonec se s největší pravděpodobností stáhli až do Písku. Zbývající husité přenocovali na místě, ráno urychleně pohřbili své mrtvé, raněné nechali v péči místních kališníků a odtáhli na hrad Újezdec ve vlastnictví husity Jetřicha z Újezdce. Z Tábora poté vyrazil naproti Žižkovi menší husitský oddíl a doprovodil vítěze od Sudoměře na poslední jednodenní etapě jejich přesunu do Tábora.
Rytířské vojsko utrpělo překvapivou porážku a husité získali značné sebevědomí. Z význačných osob byl v bitvě zraněn převor johanitů Jindřich z Hradce. Malé škrábnutí na jeho ruce zachvátila sněť a převor proto na následky tohoto zranění po několika měsících zemřel. Na straně husitů padl Břeněk Švihovský. Zajatí husité byli později vyměněni za zajatce protistrany.
Vyprávění o tom, jak husitské ženy zamaskovaly bahno v rybníce textilem, konkrétně rouškami, závoji a plenami, je zřejmě až dodatečnou smyšlenkou, kterou se nepřítel husitů Piccolomini (pozdější papež Pius II.) snažil ospravedlnit porážku katolických rytířů. Ani náhlé setmění před bitvou, považované za zázrak, zřejmě nebylo zázrakem, ale došlo k němu zcela přirozeně, v březnu se stmívá samozřejmě poměrně stále ještě brzy – Slunce zapadá v 18.23 hodin.
