Pappenheimové se původně nazývali páni von Calatin. Ve 12. století přijali jméno Babbenheim podle zámku, který vystavěl roku 1031 Jindřich von Calatin. Roku 1439 se rod rozdělil na pět větví. Gottfried Heinrich hrabě Pappenheim (29. května 1594 – 17. listopadu 1632 pocházel z Treutlingenské větve a byl synem Veita zu Pappenheim (1535 – 1600) a jeho druhé ženy Marie Salome von Preising-Kopfsburg. On sám měl první manželku Annu Ludomilu Kolovrat-Novohradskou († 1627) a druhou Annu Elisabethu z Oettingen-Oettingenu († 1673). Z prvního manželství se mu narodil syn Wolf Adam († 1647).
On sám v mládí studoval v Altdorfu a Tubinkách (Tübingen) a cestoval po Francii, Anglii, Španělsku a Itálii. V roce 1614 se vrátil do Německa, přestoupil na katolickou víru a císař Matyáš ho jmenoval císařským radou. Potom Gottfried sloužil v armádě polského krále Sigmunda, podporoval cara Lžidimitrije v Rusku a nakonec přešel pod kurfiřta Maxmiliána Bavorského, náčelníka Katolické ligy.
Roku 1620 Pappenheim vtáhl v čele kyrysnického pluku svého tchána hraběte Adama z Herbersdorfu do Čech a 8. listopadu 1620 na Bílé Hoře svou osobní statečností významně ovlivnil, možná i rozhodl, celou bitvu. Stalo se tak ve chvíli, kdy vojsko katolické ligy začalo ustupovat a císařská jízda udělala čelem vzad. Gottfried se v čele svých bavorských jezdců úspěšně postavil proti uherské jízdě a pěchotě hraběte Šlika patřícím k stavovskému vojsku. Tím se vítězství v bitvě na Bílé Hoře přiklonilo na katolickou stranu a bylo zároveň rozhodnuto o porážce celého českého stavovského povstání. Pappenheim sám přitom utržil na dvacet ran a zůstal v bezvědomí ležet na bojišti. Nalezen tam byl teprve druhý den.
V roce 1623 byl Pappenheim na sněmu v Řezně císařem pasován na rytíře a stal se velitelem kyrysnického pluku, později slavného pluku Pappenheimského. Úspěšně bojoval tři roky v čele španělské jízdy v Itálii, pak potlačil selské povstání v Horním Rakousku a v Německu a významně přispěl k dobytí Magdeburgu roku 1631. Poté se jeho jednotka dostala pod velení katolického generalissima Valdštejna, kterému v říjnu roku 1632 pomohl dobýt Lipsko.
Do bitvy u Lützenu 16. listopadu 1632 se zapojil v okamžiku, kdy protivník, tj. Švédové, začal vítězit. Jak už to měl v povaze, pln žádostivosti po maximálním možném úspěchu se chtěl utkat v boji se samotným švédským králem Gustavem II. Adolfem (otcem pozdější švédské královny Kristýny). Pappenheim se proto vrhl se do nejhustší vřavy a svým osobním příkladem povzbudil vojáky k dalšímu útoku. Sám byl ale přitom smrtelně zasažen dvěma kulemi a zemřel následujícího dne, 17. listopadu 1632.
Do dějin se Gottfried zapsal jako „jeden z nejvíce vynikajících válečníků třicetileté války, neúnavně činný, nanejvýš zmužilý a podnikavý, až nezřízeně odvážlivý a proto také neschopný býti prvním vůdcem vojsku; katolické víře a císaři oddán co nejvroucněji“.
Spíše, než na samotného Pappenheima si dnes ale vzpomeneme na „pappenheimské“, tedy jeho jezdce. V Schillerově tragédii „Valdštejnova smrt“ (1799) pronáší Albrecht z Valdštejna tuto větu: „Daran erkenn’ ich meine Pappenheimer,“ což se do češtiny překládá jako: „Tak ve vás poznávám své pappenheimské,“ čímž se Valdštejn snažil Pappenheimovým vojákům vlichotit a získat je před svojí zradou Katolické ligy na svou stranu.
Pappenheimští však na jeho nejednoznačnou řeč nedají a chtějí znát jeho pravé úmysly. Když Valdštejn nechce odkrýt své karty, pappenheimští odejdou a Valdštejn se tedy s nimi na žádné zradě katolické věci nedohodne. V češtině a v dalších jazycích ale získalo pozměněné spojení postupně negativní a ironizující nádech. Úsloví „Znám svoje pappenheimské“ vyjadřuje přesvědčení mluvčího, že ho tito dotyční lidé ničím nepřekvapí, natož pak něčím pozitivním, nebo ho rovnou zklamou, jako už dříve.
Do českých dějin se rod Pappenheimů poprvé zapsal 6. července 1415 v Kostnici, kdy říšský maršálek Hoppe z Pappenheimu přijel ke hranici, kde byl přivázán Mistr Jan Hus. Vyzval kazatele, že si ještě může zachovat život a aby to, co kázal, odvolal. Když Hus toto odmítl, pan z Pappenheimu „tleskl rukama a pryč odejel“. Toto tlesknutí a odjezd se zároveň stalo signálem pro kata, aby podpálil hranici, což se také stalo.
