Hrad založil koncem roku 1300 zřejmě Boreš z Oseka. Na svoji dobu se prý údajně jednalo o poměrně luxusní sídlo. V roce 1335 jej podle hodnověrných pramenů získal budoucí král a císař Karel IV., tehdy však ještě jako moravský markrabě.
Dalším zajímavým majitelem hradu je Albrecht Škopek z Dubé, velký komtur německých rytířů v české provincii. V letech husitských bojů ho Albrecht Škopek dokázal uhájit, ale roku 1434 byl hrad silně poškozen a dobyt husitským hejtmanem Jakoubkem z Vřesovic, který velel žatecko-lounskému husitskému svazu o síle kolem 3 000 mužů. Prokop Holý hejtmana žádal o účast v bitvě u Lipan. Jakoubek však odmítl poskytnout pomoc a zůstal usazen na Kostomlatech. Po prohrané bitvě prý Prokop Holý Jakoubka proklel. Jeho duch má tedy bloudit po hradě s vypáleným husitským kalichem na čele. Pravdou však je, že rod Jakoubka z Vřesovic se na hradě udržel a celá jedna linie potomstva se uváděla jako Kostomlatští z Vřesovic.
Počátkem 17. století již hrad postupně chátral, neboť jeho majitelé si v blízké obci Kostomlaty postavili své tvrze, a tak v roce 1606 byl již neobydlený.
V roce 2003 se hradu ujal Spolek pro záchranu hradu Kostomlaty, který jej postupně zpřístupňuje veřejnosti. Na hradě se také natáčela známá pohádka režiséra Zdeňka Trošky „Nejkrásnější hádanka“. Hrad je i v současné době zavřených památek volně přístupný, kromě hradní věže, která slouží jako rozhledna.
