Při jedné takové akci mířené proti sídlu Hynka z Nekmíře, odpůrce husitství, byl Jan Žižka v čele asi tří set osob se sedmi bojovými vozy napaden podstatně silnějším panským oddílem Bohuslava ze Švamberka v počtu celkem asi 2000 jezdců a pěších.
Když bylo jasné, že dojde k bitvě, Žižka ze sedmi vozů, na nichž vezl prostředky boření zdí, tzv. hady, sestavil zřejmě vozovou hradbu, a to půlkruhovou, protože na celý kruh neměl dost vozů. Když na tuto hradbu zaútočila Švamberkova jízda, husité do ní pálili z kuší a tzv. píšťal, prvních palných zbraní. Panská jízda vozovou hradbu nepřekonala a „rozbila“ o ní své uskupení, otočila koně a dala se na útěk. Přitom vjela do své vlastní pěchoty, která měla útočit v druhém sledu, čímž byl rozvrat panských oddílů dovršen. K novému útoku již nenašly odvahu a husité pak zvítězili.
Plzeň ale přes toto skvělé vítězství husitů žádala, aby ji husité opustili. Jednak se proti nim ve městě postavila místní katolická a německá opozice, jednak město právě proto, že se v něm nacházeli husité, oblehla královská vojska. Během několika dalších měsíců docházelo mezi nimi a plzeňskými ke krvavým potyčkám, které však žádné řešení této v podstatě patové situace nepřinesly. Nakonec husité přistoupili s obléhateli na dohodu, jejíž součástí byl jejich volný odchod z Plzně.
A k tomu také došlo. Husité včetně Jana Žižky, kazatele Václava Korandy, rytíře Valkouna (Valkúna) z Adlaru a Břeňka Švihovského ze Skály a Dolan opustili Plzeň a vydali se směrem na Tábor. Celkem to byl skromný houfec asi 400 lidí, a to včetně žen a dětí, s dvanácti vozy a devíti jezdeckými koňmi. Cenné věci, které husité nechtěli nebo nemohli vzít s sebou, sami 23. března 1420 ráno v Plzni na náměstí spálili. Před sebou měli nejen cestu do Tábora, ale i své nejslavnější období.
