Narodil se v Bombaji v tehdejší Britské Indii milujícím rodičům, Alici Kiplingové (1837 – 1910, roz. MacDonaldové) a Johnovi Lockwoodovi Kiplingovi. John se v roce 1863 ucházel o Alici u Rudyardského jezera v Anglii nedaleko Manchesteru. V roce 1865 se vzali a přestěhovali do Indie. Krásou krajiny kolem Rudyardského jezera byli tak dojati, že po něm pojmenovali své první dítě.
Kiplingovi rodiče sami sebe považovali za tzv. „ Anglo-Indy“ (Anglo-Indians), jak se v 19. století říkalo lidem britského původu žijícím v Indii a Anglo-Indem byl i jejich syn, třebaže většinu svého života strávil jinde. Tehdy ale bývalo zvykem také to, že těhotné ženy anglických úředníků působících v Indii, odplouvaly z Indie do Británie, aby ji jejich dítě mělo v rodném listě uvedenou jako zemi narození. Manželé Kiplingovi však nebyli natolik bohatí, aby si Alice mohla takovou cestu dovolit, a tak se Rudyard narodil v Indii.
Když bylo Kiplingovi pět a jeho mladší sestře Alici (přezdívané Trix) tři roky, rodiče je samotné poslali do Anglie, by tam Rudyard mohl chodit do školy. Žili tam u rodiny Hollowayových, která se o děti Anglo-Indů takto starala programově a tato praxe byla v té době v Britské Indii obvyklá. Ve své biografii Kipling vzpomíná na tu dobu jako na období kombinace krutosti a odmítání. Specialitou paní Hollowayové, zřejmě bezcitné a kruté ženy, byly večerní výslechy chlapce těsně před spaním, co celý den děl. Jakékoliv rozpory v jeho vyprávění označovala za lži a následující den je řešila u snídaně a fyzicky trestala.
S Trix pěstouni zacházeli poněkud vlídněji, protože počítali s tím, že se v budoucnu provdá za jejich syna. Rudyard a Trix neměli v Anglii žádné příbuzné kromě tety z matčiny strany Georgiany zvané Georgy a jejího manžela. Každý rok trávili jeden měsíc o Vánocích v jejich domě, o čemž Rudyard Kipling později napsal, že to pro něj byl „ráj“, který ho zachránil.
Na jaře roku 1877, po sedmi letech odloučení, se jejich matka Alice vrátila do Anglie a vzala si děti k sobě. Rudyard později vzpomínal, jak se ho milovaná teta ptala, proč nikomu neřekl, že se k němu v rodině Hollowayových chovají tak nepěkně. Podle něj to bylo proto, že šikanované děti, jako byl on, si jsou dobře vědomi toho, že si nemohou stěžovat, dokud nebudou bezpečně z dosahu svých trýznitelů.
Když Rudyardovi Kiplingovi končila školní docházka, bylo jasné, že nezíská stipendium na Oxfordské univerzitě a rodiče neměli prostředky na zaplacení školného. Otec tehdy dostal práci v Lahore v Britská Indii (dnes Pákistán) a pro jeho syna se tam našlo místo asistenta redaktora místních novin „Civil and Military Gazette“. Z Anglie odplul 20. září 1882 a do Bombaje dorazil 18. října, a tak začala jeho novinářská a literární kariéra.
V Indii Kipling strávil následujících sedm let a potom podnikl cesty do Číny, Japonska a Spojených států. 18. ledna 1892 se po roční známosti oženil s Američankou Caroline Starr Balestierovou (1862 – 1939) zvanou „Carrie“ a žili spolu čtyři roky ve Vermontu v USA. Tam Rudyard Kipling napsal své nejslavnější dílo „Knihy džunglí“ (Jungle Book). Pak se přestěhovali do Anglie.
Z manželství vzešly tři děti, ale dcera Josephine narozená roku 1895 zemřela ve věku šesti let na zápal plic. Druhá dcera Elsie (1896 – 1976) se dožila dospělosti a provdala za George Brambidge, ale její manželství zůstalo bezdětné. Jediný syn John (1897 – 1915) padl v první světové válce. Rudyard Kipling zemřel v předvečer 2. světové války, 18. ledna 1936, na komplikace po operaci dvanácterníkového vředu. Při pohřbu byla jeho rakev na znamení cti přikryta britskou vlajkou. Poslední vůle tehdy již slavného a úspěšného spisovatele byla přečtena 6. dubna 1936 a majetek byl oceněn na 168 141 liber (tj. zhruba 11 221 786 liber v roce 2018).
Kiplingovo velmi rozsáhlé beletristické dílo zahrnují již zmíněné „Knihy džunglí“ (1894) román Kim (1901) a množství povídek. Známé jsou i jeho básně, např. „Mandalay“ (1890), „Gunga Din“ (1890), „Břemeno bílého muže“ (1899) a „Když“ (If, 1910). Tato báseň byla v hlasování BBC v roce 1995 dokonce vyhlášena jako nejoblíbenější britská báseň. Obsahuje výzvu k sebekontrole a stoicismu a opěvuje vlastnosti, které dělají muže mužem. V umění povídky je Kipling považován za inovátora a jeho knihy pro děti patří dnes mezi klasiku. Jako skvělý vypravěč byl roku 1907 oceněn Nobelovou dcerou za literaturu, založenou krátce předtím, roku 1901. Byl prvním britským spisovatelem, který ji získal, a vnímal její udělení i jako poctu celé anglické literatuře.
V Kiplingových osudech zvláště z doby jeho dětství nacházíme zajímavou paralelu s osudy jeho vrstevníka, dalšího britského spisovatele Hectora Huga Munroa (1870 – 1916) píšícího pod pseudonymem Saki, který se narodil v britské kolonii v Barmě a po smrti matky vyrůstal v Británii u svých nepříliš laskavých tet. Vzpomínky na neradostné dětství potom promítl s ironií a humorem do svých dodnes čtených povídek.
