V letech 1869/70 absolvoval dva přípravné semestry na C. a k. Umělecko-průmyslové škole při Rakouském muzeu pro umění a průmysl ve Vídni, pak studoval na akademii v Praze u profesorů Josefa Matyáše Trenkwalda, Jana Swertse a Antonína Lhoty.
Jeho přáteli tam byli Mikoláš Aleš, Jakub Schikaneder, Max Pirner, E. K. Liška, k jeho spolužákům patřili Vojtěch Hynais, František Ženíšek, Václav Brožík nebo Antonín Chittussi.
Sochařský obor na AVU tehdy ještě nebyl zaveden, proto Mauder navštěvoval soukromě hodiny modelování v ateliéru sochaře Tomáše Jana Seidana (1830 v Praze – 1890 tamtéž).
Po úspěšném ukončení studií (1877) pracoval Mauder nejprve jako asistent na AVU a od roku 1882 ve vlastním ateliéru.
Roku 1883 byl jmenován profesorem na c. k. Státní průmyslové škole v Praze, kde vyučoval modelování a kreslení do roku 1911.
V listopadu 1885 se u Štěpána oženil s Julií Meergansovou (1855 – 1912), o dětech nevíme.
V bytě Mauderových v Ječné ulici 513/20 se scházela společnost výtvarníků a literátů (básníci Vrchlický, Sládek, Karásek ze Lvovic, malíři Ženíšek, Pirner, Braunerová, architekti Wiehl a Fanta). K nejbližším přátelům patřil básník Julius Zeyer (1841 v Praze – 1901 tamtéž), se kterým ho spojovala i záliba ve sbírání starožitností.
Josef Mauder byl členem Jednoty umělců výtvarných od jejího založení (1898), v českých zemích patřil na počátku 20. století – spolu Myslbekem – k zakladatelům pomníkové tvorby.
Jako zastánce akademického realismu, který se odvolával na italskou ranou renesanci reprezentovanou Donatellem, odmítal prvky naturalismu a expresivního zobrazení. Přestože jako pedagog ovlivnil Františka Bílka a Stanislava Suchardu, zůstal k novým proudům symbolismu a secese spíš chladným.
V roce 1882 vytvořil Mauder sochy pro novorenesanční Bubeníčkův dům v pražské Náplavní ulici (arch. Vratislav Pasovský), roku1887 sochy Kazi a Bivoj (alegorie Moudrosti a Síly) na radnici v Kolíně, Génia na pamětní desce malíře Jaroslava Čermáka v Praze na Betlémském náměstí (1887), alegorie Přírodních věd a Astronomie, Historie a Literatury ke vstupu do Národního muzea (v hořickém pískovci provedeny roku 1893) a alegorické sochy Víry a Vlastenectví pro budovu Strakovy akademie (1895).
V letech 1889 – 1904 pracoval na sochách Vlast jásající, Vlast truchlící a soše okřídleného Génia pro Národní hrobku Slavín na Vyšehradě (arch. Antonín Wiehl). V roce 1905 ulila holešovická firma Karla Bendelmayera Sochy Světlonošů a alegorie Ostražitosti (někdy jsou zváni Psovody) pro halu a vestibul Městské spořitelny mezi ulicemi Rytířská, Melantrichova a Havelská čp. 236 (arch. Antonín Wiehl a Osvald Polívka, 1892-94).
Mauder byl také členem poroty, jmenované Městskou radou pražskou, pro posouzení soutěžních návrhů řady pražských pomníků (Hus, sv. Václav, Palacký) a sochařské výzdoby budov (sv. Vít, staroměstský sv. Mikuláš), oponoval puristické přestavbě Týnského chrámu, zasedal také v porotách pro restaurování soch, třeba při záchraně Brokoffových sousoší, která se zřítila při poškození Karlova mostu povodní roku 1890, poukazoval na špatný stav Braunova Betlému v Kuksu a nutnost jeho restaurování.
Když v lednu 1901 zemřel básník Julius Zeyer, stal se prvním pohřbeným v národní hrobce Slavín. Tu a tam objevovaly kritické hlasy vůči téhle volbě, Zeyer si prý zasloužil samostatnou hrobku, a nejlépe kaplovou, sám Zeyer si přál být pochován v lesním hřbitově u Lomce na Vodňansku.
Proto vznikla myšlenka vystavět Zeyerovi pomník.
Jeden z prvních impulzů vzešel od Josefa Hlávky. Ten viděl bronzového stojícího básníka, František Bílek skicoval Zeyerovu sedící postavu v okamžiku, kdy básník drží list a je inspirován (skicy známé pod jménem Jak doba modeluje svého básníka).
Záměrem Josefa Maudera naopak bylo zhotovit pomník, který by svým umístěním i pojetím odpovídal básníkově romantické povaze. Proto pro něj zvolil Chotkovy sady, které měly vyvolat alespoň malou iluzi.
Mauder užil motivu umělé jeskyně, která měla Zeyerově pomníku dodat romantický a mystický ráz. Na sebe navršené nepravidelné žulové balvany pro stavbu poskytl kníže Jan z Liechtensteina ze svých říčanských statků, architektonické řešení bylo svěřeno Josefu Fantovi, provedla stavební firma Blecha, kamenické práce firma J. Víška.
Do jeskyně umělec umístil čtyři skupiny plastik, při jejichž vzniku se nechal inspirovat Zeyerovým dílem. Levé sousoší tvoří Krokovy dcery Teta, Kazi a Libuše, hlavní postavy ze sbírky Zeyerových básní Vyšehrad. Naproti jsou umístěny plastiky Radúze a Mahuleny. Mezi těmito dvěma sousošími je v samém středu umístěna socha sestry Paskaliny, líbezná a nejzdařilejší postava. Na zadní stěnu jeskyně Mauder zavěsil reliéf Amise a Amila.
Sochy vytesala v mramoru kamenická firma Hauser z Laasu v Tyrolích.
Na čelní stěně jeskyně je ještě zavěšen Maudrův bronzový medailon s podobiznou mistra.
Mauderův návrh „překonal očekávání a naplnil komitét radostí“, někteří členové České akademie CFJ (Janák, Mařatka, Hynais ad.) po odhalení pomníku (16. září 1913) navrhli tvůrce na první výroční cenu akademie v oboru výtvarném.
Ozvaly se ale i hlasy kritické, přátelství Maudera a Hlávky dostalo povážlivou trhlinu, a popravdě zcela souzním s názorem, že reliéfy Amise a Amila jsou zbytečné a rušící.
Ze sochařských prací Mauderova pozdního tvůrčího období se vytratily historizující i realistické tendence. Místo toho vznikaly melancholické, až sentimentálně laděné plastiky obnažených dívčích nebo chlapeckých postav, jejichž význam měl často hluboký biblický podtext. Konečně plastiky naplněné symbolickými významy!
Posledním známým projektem Mauderova pozdního tvůrčího období je hrobka mecenáše umění Leopolda Katze (1854 – 1927) a jeho syna Jiřího (1883 – 1914) na Olšanských hřbitovech.
„Poslední dobu eliminoval se sám ze současného života a s dneškem přicházel v občasný styk pouze jako předseda IV. třídy České akademie. Žil ve vzpomínkách, tichý a osamělý pamětník zašlých dnů, jichž historii znal s důkladností starého kronikáře…“
Pak, 15. listopadu 1920, v podolském sanatoriu skonal následkem nádorového onemocnění.
Byl zpopelněn v Liberci (Praha ještě krematorium neměla) a pohřben na Olšanech pod reliéfem Františka Bílka, se kterým se dříve také rozkmotřil.
Svoji sbírku starožitností Josef Mauder roku 1914 nabídl Národnímu muzeu, sochařskou pozůstalost odkázal České akademii věd a umění k rozprodeji a zřízení Fondu manželů Mauderových k podpoře mladých umělců.
Zdroje: diplomová práce Petry Kernová, FF UP Olomouc, 2011; K. N., Umění, 1921; Zlatá Praha, 1913; Josef Mauder: K historii pomníku Julia Zeyera, Dílo, 1914