Protože všechny dosavadní pokusy o smírné řešení rozporů mezi husity a katolíky, zejména v souvislosti s basilejským koncilem zahájeným 1. února 1431, skončily neúspěchem, říšský sněm v Norimberku se ještě v únoru téhož roku rozhodl zorganizovat proti českým kacířům další, celkem již čtvrtou křížovou výpravu. Zúčastnil se jí nejen reprezentativní výběr říšských šlechticů, ale také papežský legát (vyslanec) kardinál Cesarini, který měl jednání basilejského koncilu předsedat.
Křižácká vojska se začala za českou hranicí shromažďovat od 20. června 1431, do Čech pak vpadla 1. srpna a začala plenit okolí Tachova. Křižáci dále měli zřejmě táhnou směrem k Plzni. Jejich manévry však pochopitelně nezůstaly utajeny a ke křižákům se začaly stahovat husitské oddíly. To patrně vedlo křižácké velitele k rozhodnutí postupovat západněji, v blízkosti hraničních hor, a místo na Plzeň začali směřovat na Domažlice. 14. srpna 1431 se tím směrem vydali i husité, což křižáky ještě více znepokojilo, a začali si zajišťovat únikovou cestu přes Všerubský průsmyk.
Rychle se blížící husité, schopní za jeden den urazit i s vozy až 50 kilometrů, křižáky patrně zaskočili dříve, než se jejich vojska sešikovala do naplánovaného obranného postavení a než jednotlivé oddíly zaujaly určená místa. Zvuk husitských bubnů a zpěvu chorálu „Ktož jsú boží bojovníci“ šířící se krajem vyděsil křižáky natolik, že začali poměrně chaoticky ustupovat. Kardinál Cesarini musel nakonec v přestrojení za prostého vojáka prchnout tak o překot, že v táboře nechal svůj kardinálský klobouk, roucho, rodinné šperky i papežskou bulu.
Vavřinec z Březové (asi 1370 – asi 1437) ve své Písni o vítězství u Domažlic popsal kardinálskou ztrátu takto: „Co nechali jsme věcí těch, jež přivezli jsme na vozech: odpustků, bul a korouhví, vše čím se biskupové skví! A též můj klobouk červený mnou na útěku ztracený, z nich kdosi na své hlavě měl a požehnání udílel a kříže dělal, aby jen byl obřad svatý zesměšněn – chlap, který zločincem se stal a lid mu všechen zatleskal. “
Přesto to byla právě kardinálova stráž, která někde mezi Domažlicemi a Rýzmburkem postavila vozovou hradbu a zdržela tak postup alespoň části husitů až do večera.
Kardinál Cesarini po této bitvě usoudil, že hrubou vojenskou silou s husity nic nepořídí a umožnil jejich slyšení na basilejském koncilu, které bylo husitům jako kacířům dosud odpíráno. Stalo se tak v období od 16. 1. do 8. 4. 1433 v Basileji, kde zástupci husitů v čele s Prokopem Holým dostali možnost obhajovat zásady čtyř pražských artikulů, tj. požadavek svobodného kázání slova Božího, přijímání pod obojí, odejmutí světských statků církvi a trestání smrtelných hříchů, zvláště spáchaných na veřejnosti, bez ohledu na postavení provinilce. Koncil byl ochoten akceptovat jen požadavek přijímání pod obojí a toto jednání tedy v žádný konkrétní výsledek nevyústilo.
Obě strany se nicméně dohodly na dalším jednání, tentokrát v Praze. Podle dobových záznamů lze i tak předpokládat, že obě strany si učené disputace užily do sytosti a že zejména katolická strana se snažila plně pochopit učení protistrany. I když jen proto, aby je mohla co možná nejefektivněji napadnout. Přenesení bojů v poli na pole disputace však nemohlo dlouhodobě uspokojit ani jednu ze stran.
