Roku 1226 byl Řád německých rytířů pověřen tím, aby pokřesťanštil pohanské Prusko. To se postupem času podařilo a řád se začal při svých výbojích dostávat do rozporu se sousedy, především Polskem a Litvou. Tyto dva státní útvary se roku 1386 spojily do jednoho a staly se tak mocným nepřítelem Řádu německých rytířů, který jim roku 1410 vyhlásil válku. Litevci vyprovokovali ve Žmudi (Litva) povstání a rytíři museli rozdělit své síly. Toho využil polský král a litevský velkokníže a se svými vojsky se chystali zaútočit na Malbork (Marienburg), sídlo velmistra řádu. S vojskem německých rytířů se setkali u Grunwaldu. Velmistr řádu, Ulrich von Jungingen, jehož vojsko bylo slabší (16 500 jezdců a 11 000 pěšáků proti 18 000 jezdců a 8 000 pěšáků polského krále Vladislava II. a 13 000 bojovníků litevského velkoknížete Alexandra Vitolda) se ještě pokusil o jednání, avšak marně.
Bitva začala 15. července 1410 kolem deváté hodiny ráno. Jako první se do boje vrhla litevská lehká jízda a střetla se s rytíři, přičemž podle dobových záznamů byl hřmot tohoto střetu „slyšet na několik mil“. Po celou hodinu byl boj mezi oběma vojsky na 3 až 5 kilometrů dlouhé bojové linii nerozhodný. Němečtí rytíři pokračovali v tlaku na Litevce, rozehnali litevskou jízdu a ještě ji pronásledovali. Polské vojsko však mezitím postupovalo kupředu, následně se do boje vrátili ti rytíři, kteří pronásledovali Litevce, velmistr nasadil do boje zálohy a polský útok tak zastavil. Poláci začali nakonec ustupovat a v jednu chvíli byl ohrožen i sám polský král. Litevský velkokníže však bitvu nevzdal, znovu uspořádal své vojsko a vpadl rytířům do týla, takže ti nadále bojovali v obklíčení. Bitva skončila až se západem slunce naprostou porážkou německých rytířů. V boji padl velmistr Ulrich von Jungingen, spolu s ním na padesát ze šedesáti vyšších představitelů řádu a téměř všichni řadoví rytíři. Spojené polsko-litevské vojsko ukořistilo všech 51 korouhví nepřítele. Celkem padlo na 18 000 bojovníků.
Po vítězství u Grunwaldu dobylo polsko-litevské vojsko po nějaké době i Malbork, čímž zásadně podlomilo moc řádu a ukončilo jeho rozpínavost. Zároveň se posílila územní celistvost polsko-litevské unie, která po toruňském míru, uzavřeném roku 1466, získala od řádu tzv. západní Prusko, a řád se stáhl do východního Pruska. Porážka německých rytířů u Grunwaldu je v Polsku dodnes vnímána jako začátek konce německého útlaku a jako národní vítězství Poláků. Pobití tolika řádových rytířů, elitních bojovníků, ovlivnilo dějiny i o deset let později, kdy tito mrtví rytíři chyběli v křížové výpravě proti vzbouřeným husitským Čechám a husité tak měli větší šance nad křižáky zvítězit. A chyběli, samozřejmě, i v boji proti Arabům, Turkům, Tatarům a dalším nevěřícím. Křesťanství tak u Grunwaldu především porazilo samo sebe.
Česká účast na tomto střetu, tedy na straně Slovanů proti Němcům, není zcela jasná. Některé prameny uvádějí, že bitvy se na polsko-litevské straně zúčastnily také tři česko-moravské korouhve (z celkových padesáti), celkem 2000 – 3000 bojovníků pod velením Jana Sokola z Lamberka, a že mezi těmito bojovníky se měl nacházet i zchudlý zeman Jan Žižka. Měl v této bitvě dokonce přijít i o oko a říkalo se mu proto Janek Jednooký. Žádné důkazy však pro tvrzení neexistují, navíc podle antropologických expertíz utrpěl toto zranění Žižka už jako desetiletý chlapec. U Grunwaldu se česko-moravské korouhve a s nimi i Žižka, pokud tam skutečně byl, ocitly mezi ustupujícími. Jedna z nich, vedená Janem Samovským údajně z boje rovnou utekla, buď ze zbabělosti, anebo byla podplacena.
Ve své době byl Jan Sokol z Lamberka (1355? – 1410) určitě jedním z nejlepších válečníků u nás a jeho jméno bylo známo v zemích od Baltu k Alpám. Vždyť i Žižka získal velkou část válečných zkušeností právě pod jeho velením. Kdo ví, jaké vojevůdcovské osobnosti by se v Sokolovi dočkalo husitské revoluční hnutí, nebýt onoho nešťastného 27. září 1410. Čtyři dny předtím, 23. září, přijel Sokol do Toruně, kde se měl setkat s polským králem, ale už se toho setkání nedočkal, neboť pátý den pobytu ve městě zemřel s příznaky otravy jedem. Nebyl zjištěn ani motiv, ani pachatel.
Robert Rác, sekretář velmistra řádu německých rytířů pro Čechy, Moravu a Slezsko, však pro Lidové noviny v roce 2010 uvedl, že Žižka bojoval v barvách řádu. Podle něj: „Čeští šlechtici v bitvě u Grunwaldu stáli na straně řádu. Stejně jako Jan Žižka, který byl v té době nájemním žoldnéřem řádu německých rytířů. Existují o tom v našich i polských archivech písemné dokumenty.“
Tak možné by to bylo. Řád německých rytířů v tomto čase platil žoldnéřům mnohem více než polský král. Toho si byl nakonec vědom i český král Václav IV. V této bitvě se rozhodl pomoci Řádu německých rytířů, neboť se domníval, že Řád bude spolehlivější ochranou proti tatarskému vpádu do Evropy, než spojenectví s polským králem Vladislavem Jagellonským.
Možná že by svůj názor změnil, kdyby viděl znamení, k němuž došlo v noci před bitvou. Krajem prolétla zuřivá vichřice, zdevastovala tábor německých rytířů a sebrala i některé stany z polského tábořiště. Ty, jak poletovaly ve větru, tvořily různé obrazce, v nichž někteří viděli, jak král bojuje s mnichem, král vítězí a shazuje mnicha z Měsíce, což si polští a litevští bojovníci vykládali jako příznivé znamení. Následujícího dne se ukázalo, že jejich výklad byl správný.
